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O Castelo de Pinhel, foi edificado no início da nacionalidade portuguesa, mas há dúvidas, quanto a ter sido iniciado no reinado de D. Afonso Henriques, ou no do seu sucessor, D. Sancho I. No local da sua construção acredita-se ter existido uma fortificação da época romana.
Salientam-se neste castelo as torres erguidas na praça de armas, uma delas a Torre de Menagem, e também a existência de três cisternas.
A cerca amuralhada é rasgada por seis portas: a Porta da Vila (hoje desaparecida); a Porta de São Tiago, a Porta de Marrocos; a Porta de São João; a Porta de Alvacar ou de Almodôvar; a Porta de Marialva. Entre a Porta de Alvacar e a desaparecida Porta da Vila situa-se a Torre do Relógio, erguida no século XIX. Descubra-as! Subsistem duas torres defensivas da cerca, a Torre da Porta da Vila ou da Cadeia Velha e a de São Tiago.